?FANUC機器人簡易零點標定和零點位置標定 ?點擊：805 | 回復：16
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以下內容是本人之前一直搞不懂簡易標定和零點標定的區別及具體操作步驟，故查閱多方資料后匯總所得，現將此整理分享，如有錯漏和不足之處，懇請批評指正！
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----------------------------【FANUC機器人零點復位Mastering】--------------------------
? 初始零點編碼值
1.新出廠機器人，在零點沒有丟失過的情況下，記錄機器人六軸零點機械位置
2.新建程序ROBOT_ZERO：J PR[1:R_ZERO] 50% FINE
3.位置寄存器PR[1:R_ZERO] – 位置 – 關節 – 六軸數據改0 – 運行指令
4.系統變量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]~[6] – 記錄六軸編碼值
5.系統變量 - $PARAM_GROUP – MASTER_POS – 六軸數據改0
Mastering的方法 | 解釋 |
Jig mastering （專門夾具核對方式） | 出廠時設置：需卸下機器人上的所有負載，用專門的校正工具完成。 |
Mastering at the zero positions （全軸零點位置標定方式） | 由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數據丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。所以沒有其他方法準確，所以0 度位置Mastering是一種應急方法 |
Quick mastering （簡易零點標定方式） | 由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數據，恢復已經存入的Mastering數據作為快速示教調試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數據丟失，則不能采取此法。 條件：在機器人正常時設置Mastering data。 |
Single axis mastering （單軸零點位置標定方式） | 由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）。 |
Setting mastering data （設定簡易零點標定參考點） | 記下Mastering數據，Quick mastering的前提條件。 注意：機器人安裝完以后，Quick mastering 的數據必須保存，以備將來需要設置之用 |
【零點標定/校準】界面：系統變量 - $MASTER_ENB – 改為1
? 簡易零點標定方式Quick Mastering
設定簡易零點標定參考點：
1.將機器人調整到參考點位置（一般為六軸零度位置，可用程序運行至零點；如果空間不允許，可調整到合適姿態，并做好標記） - 設定參考點REF
2.記錄參考點參數：系統變量 – $DMR_GRP - $REF-COUNT[1]參考點編碼值/$REF-POS[1]參考點位置
（在機器人正常使用時，安裝完成后第一次開機時設定）
簡易零點標定：
方法①：示教機器人到參考點位置（正負1度誤差范圍內） - 簡易零點標定 – 更新零點標定結果
方法②：直接輸入標定數據：系統變量 – $DMR_GRP - $MASTER-COUNT[1]零點編碼值 – 輸入參考點編碼值（或最初零點編碼值） - 更新零點標定結果
（前提是在機器人正常是設定了標定參考點，設定參考點和簡易零點標定之間不能做其他方式的Mastering）
? 零點位置標定方式zero position Master
①全軸：示教機器人六軸到0度位置 – 全軸零點位置標定 – 更新零點標定結果
②單軸：示教機器人需要標定軸到0度位置 – 零點位置標定（單軸） - 【SEL】1 – 【零點標定位置】輸入0 – 執行 – 更新零點標定結果
（若對J3做標定，需要先將J2示教到0度位置）
? 相關報警處理
SRVO-062報警 - 脈沖編碼器數據丟失，機器人完全不可以動
SRVO-075報警 - 脈沖編碼器無法計數，機器人僅可以單關節運動
消除：
1.RES_PCA（脈沖置零） - 關機 – 消除062報警
2.開機 – 切換關節坐標系 – 運動報警軸20度左右 – TP鍵RESET（復位） - 消除075報警
3.根據實際情況，選擇合適的方式做 MASTERING
SRVO-038報警 - 脈沖編碼器數據不匹配，機器人完全不可以動
消除：
1.RES_PCA（脈沖置零）
2.根據實際情況，選擇合適的方式做 MASTERING（或改參數：系統 - $DMR_GRP - $Master_Done – 改Ture有效 – 更新零點標定結果）
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